目的 评价新设计的骨科机器人系统模块的精度及临床可行性.方法 针对9例塑料胫骨模型,测量拼接图像上的胫骨全长,并同模型的实际长度进行比较,记录差值,统计分析拼接精度.针对1例尸体双下肢胫骨标本,人为制造胫骨骨折(伴有短缩成角畸形),拼接出骨折后的整条胫骨图像,在拼接图像上进行全程规划,确定骨折牵引距离,利用胫骨牵引支架进行自动化的定量闭合牵引,分析该模块的精度和有效性.同时,利用视频相机跟踪牵引动作中胫骨的长度变化,确保牵引过程的安全.针对1例胫骨骨折临床病例,进行拼接、规划和牵引,验证本模块的临床可行性.结果 拼接一幅完整的胫骨图像需要术中采集7～10幅C臂图像,图像拼接精度为1.5 mm.图像采集的平均操作时间为1.5 min,拼接与规划的时间约为3 min,牵引支架安装和牵引操作的平均时间为4 min.尸体标本和临床试验在牵引后均达到骨折端复位准确,符合手术要求.结论 科机器人系统全程规划模块能够为长骨骨折治疗提供有效、精确的牵引复位信息.该模块操作简单,并能达到微创手术的目的,同时还大大减少了手术中医生的X线放射损害。
